در بازه زمانی ۲۰۰۴ تا ۲۰۱۷، ماموریت کاسینی به رهبری ناسا، آژانس فضایی اروپا و آژانس فضایی ایتالیا به بررسی زحل و قمرهای آن پرداخت. کاسینی توانست در ۱۳ سال تحقیق و پیش از شیرجه انتحاری خود در شهریور ۱۳۹۶، یافته‌های شگفت‌انگیزی را ارائه کند؛ انسلادوس، تنها ۵۰۴ کیلومتر قطر دارد و یک اقیانوس آب مایع را در زیر پوسته یخی خود، جای داده‌است.